含库仑摩擦的 PID 控制系统的全局渐近稳定性
系统与控制
2020-01-16 v1
摘要
我们提出一个模型，用于表示在 PID 控制器反馈下受库仑摩擦作用的质点，该模型基于一个微分包含，涵盖粘滞阶段所有可能的静摩擦力大小。针对此模型，我们研究了所有平衡点的集合，并利用一个不连续的类 Lyapunov 函数和合适的 LaSalle 不变性原理，建立了其全局渐近稳定性。最后，我们利用所提模型的适定性建立了有用的鲁棒性结果，包括在扰动背景下从合适输入获得的 ISS 性质。文中还给出了仿真结果以说明我们的论述。
引用
@article{arxiv.1609.09103,
title = {Global asymptotic stability of a PID control system with Coulomb friction},
author = {Andrea Bisoffi and Mauro Da Lio and Andrew R. Teel and Luca Zaccarian},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.09103},
year = {2020}
}
备注
9 pages, 4 figures