基于变高度倒立摆模型线性反馈的双足稳定控制
机器人学
2020-03-31 v3
摘要
变高度倒立摆（VHIP）模型通过质心高度变化实现了一种除众所周知的踝策略之外的新平衡策略。我们提出一种基于 VHIP 线性反馈的双足稳定器，其实现简单，在小扰动下与最先进方法一致，并得益于该新策略能够从更大扰动中恢复。该方案基于在输入可行性与状态可存活约束下对 VHIP 的 4 维发散运动分量进行“尽力”极点配置。我们辅以合适的全身导纳控制律，并在 HRP-4 人形机器人上测试所得稳定器。
引用
@article{arxiv.1909.07732,
title = {Biped Stabilization by Linear Feedback of the Variable-Height Inverted Pendulum Model},
author = {Stéphane Caron},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07732},
year = {2020}
}