倾转飞行器反馈线性化控制中的状态漂移与步态规划

为稳定常规四旋翼，研究者构建了简化等效飞行器（如自动驾驶汽车）以测试所设计的控制器。在此基础上，各类基于反馈线性化的控制器得以开发。然而，随着近期倾转旋翼概念的提出，目前缺乏相应的简化或等效模型。事实上，倾转结构在飞行器中相对罕见。在本研究中，我们提出一种独特的虚构倾转结构飞行器，用以辅助评估面向倾转结构的控制器特性。随后，我们呈现了在采用反馈线性化控制过驱动倾转结构时出现的一种现象——状态漂移。在当前倾转旋翼控制器设计研究中，状态漂移易被忽视且未受关注。我们报告该现象并给出一种规避此行为的潜在方法。