多无人机通过被动 hinge 关节连接的载荷携带平台的可行力集成形
机器人学
2026-05-13 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于 shaping 可行力集的 method for a payload-carrying platform composed of multiple 无人机 (UAVs)，并提出了一种利用该 shaping 力集优势的控制律。UAVs 通过被动可转动 hinge 关节连接到载荷。关节角度由飞机的旋翼产生的差分推力控制，而所有旋翼产生的总力负责控制载荷。总力集的形状取决于 UAVs 的倾斜角度，这使我们能够通过调整这些倾斜角度来 shaping 可行力集。这篇论文旨在确保可行力集包含所需的形状，以使该平台能够生成力学冗余——即在 various 方向上。我们随后提出了一种控制律，利用这种冗余性。
引用
@article{arxiv.2503.00341,
title = {Feasible Force Set Shaping for a Payload-Carrying Platform Consisting of Tiltable Multiple UAVs Connected Via Passive Hinge Joints},
author = {Takumi Ito and Hayato Kawashima and Riku Funada and Mitsuji Sampei},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00341},
year = {2026}
}
备注
This work has been accepted to IFAC for publication under a Creative Commons Licence CC-BY-NC-ND