双十二面体机翼：形状模块化多旋翼系统
机器人学
2025-04-24 v1
摘要
模块化可重构无人空中车辆因其更大的安全性和适应性而被提出作为具有潜在取代多个单体车辆的独特、多功能平台。现有技术在刚性装配的模块化车辆通常为二维配置，旋翼器呈平行于地面的"飞行阵列"形状。我们引入双十二面体机翼（Dodecacopter），一种新的模块旋翼器，其中所有模块均为正十二面体，允许创建超越飞行阵列的更丰富的配置。特别是，我们展示了所选模块设计如何用于创建三维且完全可作用于的配置。我们依据其结构和作动特性以及各种性能指标，论证这些类型的配置的相关性。鉴于所提出设计所能实现的广泛配置和能力范围，我们提出了可针对结构和作动约束寻找最优配置的可行优化程序。最后，呈现一种此类车辆的原型，并展示了在多种配置下完成的飞行结果。
引用
@article{arxiv.2504.16475,
title = {The Dodecacopter: a Versatile Multirotor System of Dodecahedron-Shaped Modules},
author = {Kévin Garanger and Thanakorn Khamvilai and Jeremy Epps and Eric Feron},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.16475},
year = {2025}
}