基于单自由度可矢量推力螺旋桨的二维多链接空中机器人的无奇异变形
机器人学
2023-01-11 v1
摘要
二维多链接结构因其变形能力可使空中机器人在机动与操控两方面受益。然而,在变形过程中必须避开某些类型的奇异构型。因此,本工作采用附加的 1 自由度(DoF)可矢量推力螺旋桨,通过适当改变推力方向来克服奇异构型。本文中,我们首先将先前工作中的建模与控制方法推广至推力方向非单向的欠驱动模型。随后,我们提出一种矢量角规划方法,通过在任意机器人构型下最大化可控性来解决奇异性。最后,我们利用四旋翼型模型在诸如线形构型等挑战性形态下进行轨迹跟踪并穿越这些挑战性形态的变形实验,验证了所提方法的可行性。
引用
@article{arxiv.2101.04892,
title = {Singularity-free Aerial Deformation by Two-dimensional Multilinked Aerial Robot with 1-DoF Vectorable Propeller},
author = {Moju Zhao and Tomoki Anzai and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.04892},
year = {2023}
}