分形四面体无人机系统的建模与实验验证

本文提出一种模块化机器人系统的基础，该系统由若干四面体形状的新型模块构成。四个单螺旋桨子模块组装成 Tetracopter——一种用作模块化飞行系统基本模块的四面体形状四旋翼飞行器。该模块化飞行系统通过将不同基本模块以分形形状组装而成。模块化飞行组件的分形四面体结构赋予载体比传统二维模块化机器人飞行系统更高的刚度，同时保持了相对效率。Tetracopter 的原型已由佐治亚理工学院决策与控制实验室建模、制造并成功试飞。本研究结果为开发可保持可控飞行且能在飞行中组装成分形四面体组件的四面体旋翼飞行器奠定了基础。