SplitFlyer：一种可拆解为两个飞行机器人的模块化四旋翼
机器人学
2020-07-30 v1
摘要
我们介绍了 SplitFlyer——一种新颖的四旋翼，能够在人工辅助下拆解为两个自包含的双旋翼飞行器。作为子单元，双旋翼是一种仅配备两个螺旋桨的严重欠驱动飞行器，但每个双旋翼仍能独立飞行。为此，我们通过放宽对偏航旋转的控制来分析系统动力学，使双旋翼在飞行中保持较大的自旋速率。考虑到陀螺运动，我们描述了其动力学并开发了级联控制策略。我们构建了一个可变形原型，以演示两种构型下的连续飞行。结果验证了所提出的控制策略，并展示了该平台在模块化空中集群机器人未来研究中的潜力。
引用
@article{arxiv.2007.14862,
title = {SplitFlyer: a Modular Quadcoptor that Disassembles into Two Flying Robots},
author = {Songnan Bai and Shixin Tan and Pakpong Chirarattananon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.14862},
year = {2020}
}
备注
2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)