面向高性价比开源垂直起降微型飞行器的动态系统辨识与控制
机器人学
2017-03-13 v2
摘要
本文描述了高性价比垂直起降（VTOL）多旋翼微型飞行器（MAV）——DJI Matrice 100的动态系统辨识与全面控制。仅使用内置IMU辨识了飞行器的动力学与自动驾驶仪控制器，并用于设计后续的模型预测控制器（MPC）。在使用动作捕捉系统评估控制性能时，进行了悬停、阶跃响应和轨迹跟踪任务，同时存在外部风扰。在悬停时，我们实现了参考轨迹与实际轨迹之间的均方根（RMS）误差：x=0.021m、y=0.016m、z=0.029m、roll=0.392deg、pitch=0.618deg、yaw=1.087deg。本文还传达了我们关于该平台获得的见解，并通过开源代码和文档回馈社区。
引用
@article{arxiv.1701.08623,
title = {Dynamic System Identification, and Control for a cost effective open-source VTOL MAV},
author = {Inkyu Sa and Mina Kamel and Raghav Khanna and Marija Popovic and Juan Nieto and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.08623},
year = {2017}
}
备注
8 pages, 12 figures