无人水面艇：偏航建模与辨识
系统与控制
2023-03-24 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种无人水面艇（USV）偏航运动的简化建模与系统辨识流程。两台可实现速度与方向控制的推进器驱动该 USV。所考察航行器的输出包括定义 USV 水平面机动性的参数，如偏航角与偏航角速度。首先建立线性二阶模型，随后利用水池试验数据确定未知系数。最后开展仿真以验证模型，使其可用于后续研究以实现各类控制算法。
引用
@article{arxiv.2303.13064,
title = {Unmanned Surface Vehicle: Yaw Modeling and Identification},
author = {Ahsan Tanveer and Sarvat Mushtaq Ahmad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.13064},
year = {2023}
}
备注
4 pages, 5 figures, submitted to: 2nd International Conference on Engineering and Applied Natural Sciences