从多模态约束视角看无人水面艇路径规划：综合分析
机器人学
2025-03-11 v3
摘要
路径规划问题的本质在于多模态约束。然而，当前大多数文献未提及此问题。本文介绍了基于多模态约束的路径规划研究进展。基于多模态约束的路径规划研究按其基本要素（如形状、运动学与动力学等）可分为三个阶段：路线规划、轨迹规划与运动规划。随后，本文回顾了每个阶段的研究方法与经典算法，特别是应用于无人水面艇（USV）的方法与算法。最后，文章指出了各阶段存在的问题及未来研究建议。
引用
@article{arxiv.2007.01691,
title = {Unmanned Surface Vehicle Path Planning from the Perspective of Multi-Modality Constraints: A Comprehensive Analysis},
author = {Chunhui Zhou and Shangding Gu and Yuanqiao Wen and Zhe Du and Changshi Xiao and Liang Huang and Man Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.01691},
year = {2025}
}