基于电子海图的无人水面艇全局路径规划研究与实现
机器人学
2018-02-12 v1
摘要
无人水面艇（USV）是一种新型智能化水面航行器，全局路径规划是 USV 研究的关键技术，可反映 USV 的智能水平。为解决 USV 的全局路径规划问题，本文提出一种基于电子海图、面向航行代价优化的改进 A* 算法。本文利用 S-57 电子海图实现八叉树栅格环境模型的建立，并提出基于航行安全权重、转向次数与路径曲线平滑的改进 A* 算法，以保障航线安全、减少规划时间并提升路径平滑度。仿真结果表明，该环境模型构建方法与改进 A* 算法能够生成安全合理的全局路径。
引用
@article{arxiv.1802.03221,
title = {Research and Implementation of Global Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Based on Electronic Chart},
author = {Yanlong Wang and Xu Liang and Baoan Li and Xuemin Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.03221},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 3 figures, conference