海流作用下无人水面艇的优化路径规划
机器人学
2024-02-13 v2
摘要
海洋环境中的无人水面艇（USVs）需考虑海流等多种时空因素及其他能耗因素。本文采用高斯过程运动规划（GPMP2），这是一种在连续非线性运动规划算法中展现出良好前景的贝叶斯优化方法。所提出的工作通过引入一种新的时空因子来改进 GPMP2，该因子利用时空贝叶斯推断来跟踪和预测海流。该算法应用于 USV 路径规划，并在具有挑战性的环境中针对平滑性、避障与海流进行了优化。该工作对于最优 USV 路径规划对降低成本和优化性能至关重要的海洋场景实际应用具有相关性。
引用
@article{arxiv.2307.03355,
title = {Optimized Path Planning for USVs under Ocean Currents},
author = {Behzad Akbari and Ya-Jun Pan and Shiwei Liu and Tianye Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.03355},
year = {2024}
}
备注
10 pages and 8 figures, submitted for IEEE Transactions on Man, systems ,and Cybernetics