基于 GP 估计的无人水面艇安全保证轨迹规划与控制
机器人学
2022-05-11 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出一种用于无人水面艇（USV）的安全保证规划与控制框架，利用高斯过程（GP）学习不确定性。USV 所遇不确定性（包括外部扰动与模型失配）可能依赖于状态、随时间变化，且难以用常值模型刻画。GP 是一种强大的基于学习的工具，可与采用 Hamilton-Jacobi 微分博弈形式的基于模型的规划与控制框架相集成。此种结合产生较不保守的轨迹与安全保证控制策略。我们在 CLEARPATH Heron USV 的仿真与实验中展示了所提框架。
引用
@article{arxiv.2205.04859,
title = {Safety-guaranteed trajectory planning and control based on GP estimation for unmanned surface vessels},
author = {Shuhao Zhang and Yujia Yang and Seth Siriya and Ye Pu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.04859},
year = {2022}
}