具有安全保证的多自主水下航行器轨迹规划
系统与控制
2020-11-30 v1 系统与控制
摘要
本文研究强波浪扰动下多自主水下航行器（AUVs）的轨迹规划问题，此类波浪会干扰 AUV 的轨迹跟踪能力并导致障碍物及航行器间碰撞。提出一种基于 Hamilton-Jacobi 微分博弈公式与模型预测控制的新方法，为考虑时变状态无关或时变状态相关波浪扰动的 AUV 系统生成具有安全保证的轨迹。该方法为多 AUV 规划安全保证轨迹，并考虑 AUV 的形状，其中非线性光滑避碰约束通过强对偶性获得。
引用
@article{arxiv.2011.13505,
title = {Trajectory planning for multiple autonomous underwater vehicles with safety guarantees},
author = {Shuhao Zhang and Yujia Yang and Seth Siriya and Ye Pu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.13505},
year = {2020}
}