水下微分博弈：含通信时延的有限时间目标狩猎任务
系统与控制
2022-02-02 v1 系统与控制
摘要
本工作考虑设计一种无人目标狩猎系统，用于一群无人水下航行器（UUVs）狩猎高机动性目标。采用微分博弈理论分析UUVs与目标在有限时间内的对抗策略。挑战在于UUVs制定控制策略时不仅须考虑狩猎团队的一致性，还须考虑目标的逃逸行为。为获得满足纳什均衡的稳定反馈控制策略，我们利用莱布尼茨公式构造哈密顿函数。为进一步考虑水下扰动与通信时延，提出改进的深层强化学习（DRL）以在未知动态环境中研究水下目标狩猎任务。仿真表明，考虑通信时延时水下扰动对系统有较大影响。此外，一致性测试显示UUVs在扰动范围相对较小时表现出更好的一致性。
引用
@article{arxiv.2202.00329,
title = {Underwater Differential Game: Finite-Time Target Hunting Task with Communication Delay},
author = {Wei Wei and JingJing Wang and Jun Du and Zhengru Fang and Chunxiao Jiang and Yong Ren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.00329},
year = {2022}
}