半动态水下无线传感器网络中 UUV 基于差分进化的分层运动规划
机器人学
2020-07-21 v1 信号处理
摘要
本文描述了一种反射式多层任务规划器，其搭载了用于无人水下航行器（UUV）在时变半动态作业网络中穿越复杂海底体域航行的节能局部路径规划器。水下无线传感器网络（UWSN）中的 UUV 路由协议被推广为带有自适应路径规划机制的同质动态背包-旅行商问题，以应对 UUV 在动态变化海底体域中的长时任务。该框架包含全局路径规划基础层、局部路径规划内层以及环境子层。这种多层集成结构便于框架采用任意具有实时性能的算法。基础层与内层均采用被称为差分进化（Differential Evolution, DE）算法的演化技术，以检验框架在高效任务时序及其对环境扰动韧性方面的表现。依托框架的反应式特性与 DE 算法的快速计算性能，仿真显示出 promising 结果，且这一新框架保证了在湍流不确定的海洋环境中安全高效的部署，在复杂环境下考虑各类约束穿过恰当顺序的站点。
引用
@article{arxiv.2007.09228,
title = {UUV's Hierarchical DE-based Motion Planning in a Semi Dynamic Underwater Wireless Sensor Network},
author = {S. MahmoudZadeh and D. M. W Powers and A. Atyabi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.09228},
year = {2020}
}