基于博弈论的工作区自主车maneuver规划
多智能体系统
2026-03-23 v1
摘要
工作区路径规划是自主车（AV）最具挑战性的maneuver之一，受限的几何形状和不可预测的交通模式构成高风险环境。尽管对AV轨迹规划进行了大量研究，但鲜有研究针对工作区安全导航所需的决策问题。本文提出一种新颖的博弈论框架，用于轨迹生成与控制，以增强工作区内车道变换的安全性。通过将车道变换建模为车辆之间的非合作博弈，我们使用博弈论规划器生成在安全性、进度和交通稳定性之间进行平衡的轨迹。仿真结果表明，与传统车辆行为规划模型相比，所提出的博弈论模型在安全关键的高速公路工作区场景中将冲突频率降低35%，并降低了高风险安全事件的概率。
引用
@article{arxiv.2603.19556,
title = {Planning Autonomous Vehicle Maneuvering in Work Zones Through Game-Theoretic Trajectory Generation},
author = {Mayar Nour and Atrisha Sarkar and Mohamed H. Zaki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.19556},
year = {2026}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication