基于领导-跟随游戏模型的说服性轨迹规划
系统与控制
2025-07-30 v1 系统与控制
摘要
我们提出了一个框架，使自动驾驶车辆（AV）能够主动塑造相互作用中的人类驾驶员的意图和行为。该框架采用带有自适应角色机制的领导-跟随游戏模型，以预测人类交互意图和行为。随后利用分支模型预测控制（MPC）算法规划AV轨迹，以说服人类驾驶员采取所需意图。该框架在交叉口场景中得到验证。仿真结果表明，在不确定性下，该框架仍能有效生成说服性AV轨迹。
引用
@article{arxiv.2507.22022,
title = {Planning Persuasive Trajectories Based on a Leader-Follower Game Model},
author = {Chaozhe R. He and Yichen Dong and Nan Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.22022},
year = {2025}
}
备注
To appear at MECC 2025 (https://mecc2025.a2c2.org/)