考虑个性化驾驶行为的网联自动驾驶车辆在无信号环岛处的决策
系统与控制
2021-04-12 v2 系统与控制
摘要
为提升智能交通系统尤其是复杂城市场景中的安全性与效率，本文设计了一种考虑个性化驾驶行为的网联自动驾驶车辆（CAVs）在无信号环岛处的博弈论决策框架。在该决策框架内，设计并利用模型预测控制（MPC）优化了运动预测模块，以增强决策算法的有效性与准确性。此外，决策效用函数综合考虑了车辆安全性、乘坐舒适性与通行效率。同时构建了决策问题的约束条件。基于所建立的决策模型，采用斯塔克伯格博弈和大型联盟博弈方法来处理 CAVs 在无信号环岛处的决策。通过三个考虑个性化驾驶行为的测试案例来验证所开发决策算法的性能。测试结果表明，所提出的博弈论决策框架能够为复杂城市场景中的 CAVs 做出安全合理的决策，验证了其可行性与有效性。斯塔克伯格博弈方法在保障个体个性化驾驶目标方面表现出优势，而大型联盟博弈方法在提升交通系统效率方面更具优势。
引用
@article{arxiv.2103.07910,
title = {Decision Making of Connected Automated Vehicles at An Unsignalized Roundabout Considering Personalized Driving Behaviours},
author = {Peng Hang and Chao Huang and Zhongxu Hu and Yang Xing and Chen Lv},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07910},
year = {2021}
}
备注
This paper has been accepetd by IEEE Transactions on Vehicular Technology