多车道合流区联网自动驾驶车辆的合作决策:一种联盟博弈方法
系统与控制
2021-03-16 v1 系统与控制
摘要
为解决多车道合流区车辆的安全与效率问题,采用联盟博弈方法为联网自动驾驶车辆(CAVs)设计了一种合作决策框架。首先,基于简化单轨车辆模型建立运动预测模块,以提升决策算法的准确性与可靠性。随后,综合考虑安全性、舒适性与效率等多性能指标,设计决策的成本函数与约束。此外,为实现类人化与个性化的智能出行,在建模过程中考虑并嵌入不同驾驶特性。进而,针对多车道合流区场景定义四种典型联盟模型。然后,将联盟博弈方法与模型预测控制(MPC)相结合,以处理所定义场景下CAVs的决策。最后,考虑不同驾驶特性在两种案例下开展测试以评估所开发方法的性能。测试结果表明,所提基于联盟博弈的方法能够做出合理决策,并适应多车道合流区CAVs的不同驾驶特性。其在复杂动态交通条件下保障了CAVs的安全与效率,同时兼顾个体车辆目标,证明了所提方法的可行性与有效性。
引用
@article{arxiv.2103.07887,
title = {Cooperative Decision Making of Connected Automated Vehicles at Multi-lane Merging Zone: A Coalitional Game Approach},
author = {Peng Hang and Chen Lv and Chao Huang and Yang Xing and Zhongxu Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07887},
year = {2021}
}