人类驾驶的博弈论模型及其在自主变道中的应用

在本文中，我们考虑将斯塔克尔伯格博弈论应用于轻度拥堵高速公路场景下的自主变道建模。该模型以参数刻画驾驶者倾向（攻击性或疏忽性），其基本意图是有助于开发自动驾驶车辆的决策策略，使之顾及人类驾驶者在道路上执行相同功能的方式（我们已在别处报道）。然而，本文仅聚焦于模型开发及相应的定性评估。这通过单元测试仿真以及批量模式（即采用蒙特卡洛方法），借助有限的交通微观仿真并与NHTSA 100-Car自然驾驶安全数据对比得以实现。特别地，定性比较显示了所提模型与人类决策的相对一致性，体现在因驾驶者疏忽（或攻击性）产生的碰撞与近似碰撞的定性相似比例上。尽管该结果本身并未对模型提供真正的定量验证，但它确实展示了所提方法在自主变道建模中的效用，并可能以符合人类道路决策的方式用于自动驾驶。