无人水面艇的监督切换控制
系统与控制
2017-02-20 v1 机器人学
摘要
提出了一种确定控制器切换以提高系统性能的新方法。利用三个控制器来捕捉无人水面艇（USVs）的三种典型行为。推导了一种欠驱动非线性控制器以使艇在位置间转移；给出了一种全驱动非线性控制器以使艇定点保持在设定点；并提出了一种线性抗饱和控制器用于倒车操作模式。给定一条待跟踪轨迹，一个基于性能的监控切换控制系统（PBSSC）指示各控制器间的切换以改善系统性能。实验结果表明，PBSSC系统能够比任一单独控制器更好地减小位姿误差。
引用
@article{arxiv.1702.04940,
title = {Supervisory Switching Control of an Unmanned Surface Vehicle},
author = {Ivan R. Bertaska and Karl D. von Ellenrieder},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.04940},
year = {2017}
}