部分可观线性高斯系统的安全高效切换控制器设计
系统与控制
2023-03-28 v2 系统与控制
摘要
将潜在高性能但未认证控制器与稳定但保守的控制器相结合的切换控制策略，已被证明能够平衡安全性与效率，但在状态部分可观条件下的研究较少。为弥补此不足，我们提出一种面向部分可观线性高斯系统、具可证明性能保证的切换控制策略。我们证明所提切换策略兼具安全性与高效性，即：(1) 即便原始未认证控制器具不稳定性，系统线性二次代价始终有界；(2) 当未认证控制器具稳定性时，由切换保守性引起的性能损失超指数收敛至零。该切换策略的有效性亦通过田纳西-伊斯曼过程的数值仿真得以验证。
引用
@article{arxiv.2212.04140,
title = {Safe and Efficient Switching Controller Design for Partially Observed Linear-Gaussian Systems},
author = {Yiwen Lu and Yilin Mo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.04140},
year = {2023}
}