基于半拉格朗日格式与单边 Lipschitz 常数的采样切换系统保证控制
系统与控制
2019-03-15 v1
摘要
在本文中，我们提出一种新方法，用于形式化地确保受控轨迹在给定时长 T 内保持在给定安全集 S 内。利用 S 的有限网格 X，我们首先为 X 的初始节点 x 的一个子集综合出一种容许控制，使得基于欧拉法的近似轨迹在 t [0,T] 时位于 S 内。然后，我们给出充分条件，当从与节点 x“接近”的初始点出发时，在相同控制下精确轨迹在 t [0,T] 时也位于 S 内。此类条件的表述依赖于利用单边 Lipschitz 常数给出基于欧拉法的近似轨迹偏差估计的结果。我们通过包括一个随机例子在内的若干示例说明了该方法的益处。
引用
@article{arxiv.1903.05882,
title = {Guaranteed Control of Sampled Switched Systems using Semi-Lagrangian Schemes and One-Sided Lipschitz Constants},
author = {Adrien Le Coënt and Laurent Fribourg},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.05882},
year = {2019}
}