非受控车辆存在下的交叉路口碰撞避免鲁棒监督器
系统与控制
2021-08-09 v2
摘要
我们提出一种称为监督器（supervisor）的集中式控制器的设计与验证，用于道路交叉路口多辆人工驾驶车辆的碰撞避免，其中考虑了测量误差、未建模动态以及非受控车辆。我们将监督器设计为限制最小，即最小化其对人类驾驶员的干预。通过将设计过程拆分为两个子问题：验证问题（verification problem）与监督器设计问题（supervisor-design problem），该性能指标被赋予精确的数学形式。验证问题判定是否存在输入信号，使受控车辆在所有未来时刻避免碰撞。监督器的设计使得：若验证问题返回肯定，则允许驾驶员的期望输入；否则，它接管受控车辆以防止碰撞。据此，我们提出了精确与高效的监督器。精确监督器精确地解决验证问题，但具有组合复杂度。相比之下，高效监督器在量化近似界内以受控车辆数量的多项式有界时间解决验证问题。我们通过仿真与实验测试验证了两种监督器的性能。
引用
@article{arxiv.1603.03916,
title = {Robust Supervisors for Intersection Collision Avoidance in the Presence of Uncontrolled Vehicles},
author = {Heejin Ahn and Andrea Rizzi and Alessandro Colombo and Domitilla Del Vecchio},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.03916},
year = {2021}
}