一种统一的安全保护与扩展监管器

在本文中，我们提出一种统一了安全保护与安全扩展能力的监督控制方案。它产生的控制能够在存在此类控制时将系统无限期地保持安全。当由于系统状态异常而不存在此类控制时，它优化控制以最大化任何安全违规发生前的时间，这转化为更多寻求恢复和/或减轻任何危害的时间。我们描述了该方案并开发了一种将两种能力集成到仅含连续变量的单一约束优化问题中的方法。对于具有凸约束的线性系统，该问题简化为凸二次规划并易于求解。我们用一个汽车实例说明了所提出的安全监管器。