构造性安全控制
系统与控制
2024-06-04 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种针对受多个状态约束的非线性级联系统的安全控制的构造性方法。新的设计要素包括安全与稳定的统一表征，用于安全控制器的系统设计，以及一种重塑由安全控制引起的二次约束二次规划可行集的新技术。所提方法保证了虚拟控制律的Lipschitz连续性，实现了逐步构造性设计。采用改进的非线性小增益综合来处理对应于不同虚拟控制律的子系统之间的非线性不确定互联，并保证安全控制目标的实现。当安全约束被移除时，所提方法与标准构造性非线性控制一致。所提出的安全控制算法在一个涉及垂直起降（VTOL）飞行器在狭窄空间起飞测试平台上得到了实验验证。
引用
@article{arxiv.2406.01058,
title = {Constructive Safety Control},
author = {Si Wu and Tengfei Liu and Zhong-Ping Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.01058},
year = {2024}
}