基于方向自适应的连续体机器人操纵器无模型视觉控制
机器人学
2019-09-04 v1
摘要
我们提出一种方向自适应控制器，以补偿高度受限环境对连续体操纵器驱动的影响。利用远端相机捕获的光流测量通过最优估计技术更新的变换矩阵，与任意雅可比估计或运动学模型组合以补偿这些影响。通过利用领域知识定义该矩阵的结构，需要估计的参数更少，并且可以保证稳定的控制器。该算法在定制的机器人导管上进行了测试，并在经验和理论上展示了收敛性。
引用
@article{arxiv.1909.00450,
title = {Model-free Visual Control for Continuum Robot Manipulators via Orientation Adaptation},
author = {Mrinal Verghese and Florian Richter and Aaron Gunn and Phil Weissbrod and Michael Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.00450},
year = {2019}
}
备注
12 pages, 5 figures, Accepted to The International Symposium on Robotics Research 2019