基于磁性球链的数轴机器人形状估计
机器人学
2024-10-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
医学轴机器人形状感知对于闭环控制以及使临床医生能够可视化机器人内部位置至关重要。有需廉价且准确的形状感知技术。本文提出使用磁性球链作为产生特定形状磁场的手段，这些磁场可被外部磁阻传感器阵列检测。这种球链被封装在柔性聚合物套管中，可插入轴机器人腔内，以提供实时形状反馈。套管可按需移除，以便在程序期间充分利用整个腔道。为考察此方法，推导了针对可导管头的形状感知模型，并提出了可观测性和灵敏度分析。实验结果表明，导管头位置的最大估计误差为7.1%，平均误差为2.9%。
引用
@article{arxiv.2410.16025,
title = {Continuum Robot Shape Estimation Using Magnetic Ball Chains},
author = {Giovanni Pittiglio and Abdulhamit Donder and Pierre E. Dupont},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.16025},
year = {2024}
}