从朝向到位姿：基于分段多项式曲率模型的连续体机器人形状感知
机器人学
2021-03-10 v1
摘要
连续体机器人通常细长且灵活，理论上具有无限自由度，这给其控制与应用带来挑战。连续体机器人的形状感知对实现精确控制至关重要。本通讯提出了一种基于分段多项式曲率（PPC）运动学模型的连续体机器人通用实时形状感知框架。我们阐明了连续体机器人任意给定位置处朝向与位置之间的耦合关系。进而，该耦合关系可由 PPC 运动学建立桥梁。因此，我们提出通过朝向估计来估计连续体机器人形状，利用安装在特定位置的商用朝向传感器（如 IMU）。该方法为连续体机器人形状感知提供了具有通用性、准确性与便捷性的宝贵框架。该通用方法的准确性在多类型物理原型的实验中得到了验证。
引用
@article{arxiv.2103.05150,
title = {Orientation to Pose: Continuum Robots Shape Sensing Based on Piecewise Polynomial Curvature Model},
author = {Hao Cheng and Hongji Shang and Bin Lan and Houde Liu and Xueqian Wang and Bin Liang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05150},
year = {2021}
}