近似分段常曲率等效模型及其在连续体机器人位形估计中的应用
机器人学
2020-09-16 v1
摘要
连续体机器人因其灵活性受到更多关注。连续体机器人运动学模型是进一步感知、规划与控制的基础。连续体机器人的设计与研究通常基于分段常曲率（PCC）假设。然而，受摩擦等影响，连续体机器人的实际运动为近似分段常曲率（APCC）。为此，我们提出一种连续体机器人的运动学等效模型，即 APCC 2L-5R。该模型在运动学中用经典刚性连杆替代原模型，有效降低了复杂度并提升了数值稳定性。此外，基于该模型，通过安装在各近似常曲率段末端的单目相机实现了连续体机器人的位形自估计。APCC 2L-5R 在连续体机器人感知、规划与控制中的潜力尚待探索。
引用
@article{arxiv.2009.06801,
title = {Approximate Piecewise Constant Curvature Equivalent Model and Their Application to Continuum Robot Configuration Estimation},
author = {Hao Cheng and Houde Liu and Xueqian Wang and Bin Liang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.06801},
year = {2020}
}