基于几何应变参数化的软体连续臂视觉形状重建

对软体连续臂的兴趣与日俱增，因为其固有的材料弹性能够实现与环境的安全且自适应的交互。然而，要实现这类臂的完全自主，需要精确的三维形状感知。基于视觉的解决方案已被发现能有效地估计软体连续臂的形状。本文提出一种基于视觉的形状估计器，其利用基于几何应变的表示来描述软体连续臂的形状。该表示将弯曲形状的维度缩减为一组有限的应变基函数，从而允许高效优化以拟合观测图像的最佳形状。实验结果证明了所提方法在估计末端执行器时的有效性，其精度优于软臂半径。还针对所用特定软体连续臂分析并比较了多种基函数。