面向软体充气执行器的基于视觉的本体感知
机器人学
2019-09-20 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了一种面向软体线性执行器的基于视觉的感知方法，该执行器配备了一个集成摄像头。所提出的视觉感知管线预测执行器上兴趣点的三维位置。为了训练和评估该算法，将预测结果与来自外部运动捕捉系统的真实数据进行对比。一个现成的距离传感器被集成到类似的执行器中，其性能用作比较的基线。由此得到的感知管线在标准笔记本电脑上以 40 Hz 实时运行，并额外用于执行器的闭环伸长控制。结果表明，该方法可以达到与距离传感器相当的精度。
引用
@article{arxiv.1909.09096,
title = {Vision-Based Proprioceptive Sensing for Soft Inflatable Actuators},
author = {Peter Werner and Matthias Hofer and Carmelo Sferrazza and Raffaello D'Andrea},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.09096},
year = {2019}
}
备注
This work has been submitted to the 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) for possible publication. Accompanying video: https://youtu.be/1MJuhxVcTns