非完美可见性下基于视觉的平均三维目标位姿协同估计
系统与控制
2012-04-12 v1
摘要
本文研究了面向视觉传感器网络的三维目标物体位姿的基于视觉的协同估计。在之前的工作中，我们提出了一种称为网络化视觉运动观测器的估计机制，实现了局部位姿估计的实时平均。本文对该机制进行了扩展，使其即使在由于视角有限和遮挡而导致部分相机无法观测到目标的情况下也能工作，从而充分利用网络化视觉系统。然后，我们分析了所提机制达到的平均性能，并阐明了算法中反馈增益与性能之间的关系。最后，通过仿真验证了算法的有效性。
引用
@article{arxiv.1204.2385,
title = {Vision-Based Cooperative Estimation of Averaged 3D Target Pose under Imperfect Visibility},
author = {Takeshi Hatanaka and Takayuki Nishi and Masayuki Fujita},
journal= {arXiv preprint arXiv:1204.2385},
year = {2012}
}
备注
9 pages, 9 figures, submitted to IFAC NecSys '12