基于模式的无对应关系姿态估计：多维视觉的统一方法
计算机视觉与模式识别
2026-01-27 v1 机器人学
摘要
6D 姿态估计是机器人视觉中的核心问题。与基于点对应关系或其鲁棒版本的姿态估计方法相比，无对应关系的方法往往更灵活。然而，现有的无对应关系方法通常依赖于特征表示对齐或端到端回归。为此，本文提出了一种新的无对应关系姿态估计方法及其实际算法，其核心思想是通过加法过程消除未知数，以将姿态估计从对应关系中分离。将考虑的点集作为模式，引入用于描述这些模式的特征函数，以建立足够数量的方程进行优化。该方法适用于非线性变换（如透视投影），可涵盖来自 3D 到 3D 点、3D 到 2D 点和 2D 到 2D 点的各种姿态估计。 presented in both simulation and real data experiments to demonstrate the effectiveness of the proposed method.
引用
@article{arxiv.2503.00051,
title = {Correspondence-Free Pose Estimation with Patterns: A Unified Approach for Multi-Dimensional Vision},
author = {Quan Quan and Dun Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00051},
year = {2026}
}