两阶段物体姿态估计范式的概率松弛
机器人学
2023-06-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
现有的物体姿态估计方法通常需要一对一的点匹配步骤，这迫使它们被分为两个连续的阶段：首先是视觉对应检测（例如，作为感知前端一部分的特征描述子匹配），其次是几何对齐（例如，通过为点云配准或perspective-n-point优化鲁棒估计目标）。相反，我们提出了一种无需匹配的概率公式，具有两个主要优势：i）它能够对视觉对应和几何对齐进行统一且并发的优化；ii）它可以表示可能姿态的整个分布的不同合理模式。这进而允许对几何感知场景进行更优雅的处理，在这些场景中，建立点之间的一对一匹配在概念上是定义不明确的，例如无纹理、对称和/或遮挡的物体，以及正确姿态不确定或存在多个同等有效解的场景。
引用
@article{arxiv.2306.00892,
title = {A Probabilistic Relaxation of the Two-Stage Object Pose Estimation Paradigm},
author = {Onur Beker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.00892},
year = {2023}
}