PneuGelSight：基于软机器人视觉的本体感知与触觉感知

软气动机器人操作器因其顺从性和灵活性而在工业和人类交互应用中备受推崇。然而，要在实际场景中部署它们，需要先进的感知以实现触觉反馈和本体感知。我们的工作提出了一种基于视觉的方法来传感化软机器人。我们在 PneuGelSight 上演示了该方法，这是一种具有高分辨率本体感知和触觉感知的气动操作器。为优化传感器性能，我们引入了一个全面的管道，准确模拟其光学和动态特性，促进从模拟到实际应用的零知识迁移。PneuGelSight 及我们的模拟到现实管道为软机器人提供了一种新型、易于实现且稳健的感知方法，为开发具有增强感知能力的更高级软机器人铺平了道路。