GelSight Svelte：一种具有大感知覆盖与本体感知的人手指形单相机触觉机器人手指
机器人学
2023-09-21 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
基于相机的触觉感知是一种低成本、流行的获取高细节接触几何信息的方法。然而，大多数现有基于相机的触觉传感器为指尖传感器，而更长的手指通常需要额外元件才能获得类似于人手指全长的扩展感知区域。此外，当接触几何复杂时，现有从基于相机的触觉传感器估计本体感知信息（如施加于手指的总力与力矩）的方法并不有效。我们提出 GelSight Svelte，一种弯曲的、人手指尺寸的、单相机触觉传感器，能够在大面积上同时进行触觉与本体感知。GelSight Svelte 使用曲面镜来实现所需形状与感知覆盖。本体感知信息，如施加于手指的总弯曲与扭转力矩，反映为 GelSight Svelte 柔性 backbone 上的形变，这些同样被相机捕获。我们训练了一个卷积神经网络，从捕获的图像中估计弯曲与扭转力矩。我们在手指不同位置进行凝胶形变实验，以评估触觉感知能力与本体感知精度。为展示 GelSight Svelte 的能力与潜在用途，我们以一种利用手指不同区域的三种不同抓取模式执行了物体握持任务。更多信息见我们的网站：https://gelsight-svelte.alanz.info
引用
@article{arxiv.2309.10885,
title = {GelSight Svelte: A Human Finger-shaped Single-camera Tactile Robot Finger with Large Sensing Coverage and Proprioceptive Sensing},
author = {Jialiang Zhao and Edward H. Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10885},
year = {2023}
}
备注
Submitted and accepted to 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023)