GelSLAM：基于触觉感知的实时高保真鲁棒 3D SLAM 系统
机器人学
2026-02-17 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
准确感知物体的姿态和形状对于精确的抓取和操作至关重要。与常见的基于视觉的方法相比，触觉感知在跟踪和重建物体时具有精度高和抗遮挡的优势。这使得其特别适用于手中操作和其他高精度操作任务。本文提出 GelSLAM，一个仅依赖触觉感知即可在长期内估计物体姿态并以高保真度重建物体形状的实时 3D SLAM 系统。不同于传统基于点云的方法，GelSLAM 使用触觉派生的曲面法向和曲率进行鲁棒的跟踪和闭环检测。它能够以低误差和最小漂移实时跟踪物体运动，并以亚毫米精度重建形状，即使对于低纹理物体如木制工具亦可实现。GelSLAM 将触觉感知扩展到全局、长程的空间感知，为与手中物体交互的众多精确操作任务提供了基础。视频演示、代码和数据集均已公开于 https://joehjhuang.github.io/gelslam。
引用
@article{arxiv.2508.15990,
title = {GelSLAM: A Real-time, High-Fidelity, and Robust 3D Tactile SLAM System},
author = {Hung-Jui Huang and Mohammad Amin Mirzaee and Michael Kaess and Wenzhen Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.15990},
year = {2026}
}
备注
20 pages