基于高分辨率触觉印记的触觉建图与定位
机器人学
2019-07-12 v2 机器学习
摘要
本工作研究了利用基于视觉的触觉传感器 GelSlim 进行形状重建与物体定位的问题。主要贡献包括：从接触中恢复局部形状、一种从触觉印记重建物体触觉形状的方法，以及一种对先前已重建物体进行精确定位的方法。该算法可应用于大量不同的三维物体，并为手中操作提供准确的触觉反馈。结果表明，通过利用密集的触觉信息，我们可以高精度地重建物体形状，并进行在线物体识别与定位，从而为由触觉感知引导的反应式操作打开了大门。我们在项目网站 http://web.mit.edu/mcube/research/tactile_localization.html 提供了视频和补充信息。
引用
@article{arxiv.1904.10944,
title = {Tactile Mapping and Localization from High-Resolution Tactile Imprints},
author = {Maria Bauza and Oleguer Canal and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.10944},
year = {2019}
}
备注
ICRA 2019, 7 pages, 7 figures. Website: http://web.mit.edu/mcube/research/tactile_localization.html Video: https://youtu.be/uMkspjmDbqs