基于几何接触渲染的首次触摸触觉物体位姿估计
机器人学
2020-12-10 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
本文提出一种针对已知物体从首次触摸进行触觉位姿估计的方法。首先，我们建立从真实触觉观测到接触形状的与物体无关的映射。接着，对于一个几何已知的物体，我们完全在仿真中学习一个定制的感知模型。为此，我们模拟密集物体位姿集合将在传感器上产生的接触形状。然后，给定从传感器输出获得的新的接触形状，我们使用纯粹在仿真中通过对比学习学到的物体特定嵌入，将其与预计算集合进行匹配。这得到了一个能从单次触觉观测定位物体的感知模型。它还允许对位姿分布进行推理，并纳入来自其他感知系统或多接触的额外位姿约束。我们给出了四个物体的定量结果。我们的方法能从 distinctive 触觉观测提供高精度位姿估计，同时回归位姿分布以解释那些可能由不同物体位姿产生的接触形状。我们进一步扩展并在多接触场景中测试了我们的方法，其中多个触觉传感器同时与物体接触。网站：http://mcube.mit.edu/research/tactile_loc_first_touch.html
引用
@article{arxiv.2012.05205,
title = {Tactile Object Pose Estimation from the First Touch with Geometric Contact Rendering},
author = {Maria Bauza and Eric Valls and Bryan Lim and Theo Sechopoulos and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.05205},
year = {2020}
}
备注
CORL 2020, 5 figures + 2 in appendix Video: https://youtu.be/2ygtSJTmo08