SAM：可扩展柔性操作机械臂的半主动机制及实时滞留补偿控制算法
机器人学
2025-05-08 v3 人工智能
摘要
cable-driven continuum manipulator (CDCM) 使手术可实现无疤痕操作，但因滞留现象受限于工作空间和控制精度。我们引入具有半主动机制 (SAM) 的可扩展 CDCM，并开发基于数据收集于 fiducial 标记和 RGBD 感知的时序卷积网络 (TCN) 的实时滞留补偿控制算法。性能验证表明，所提控制器在随机轨迹跟踪测试中将滞留降低最高 69.5%，在盒子指向任务中降低约 26%。SAM 机制使可访问各种病灶且不损伤周围组织。基于 TCN 的补偿控制器有效预测滞留行为，实时最小化位置和关节角度误差，具有提升手术任务性能的潜力。
引用
@article{arxiv.2406.18388,
title = {SAM: Semi-Active Mechanism for Extensible Continuum Manipulator and Real-time Hysteresis Compensation Control Algorithm},
author = {Junhyun Park and Seonghyeok Jang and Myeongbo Park and Hyojae Park and Jeonghyeon Yoon and Minho Hwang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.18388},
year = {2025}
}
备注
22 pages, 19 figures, 9 tables