用于外周肺病变活检的遥操作机器人支气管镜系统设计
医学物理
2024-02-27 v3
摘要
经支气管活检的支气管镜检查是一种用于早期肺癌干预的微创且有效的方法。机器人辅助支气管镜提供了更高的精度、空间灵活性，并降低了交叉感染风险。本文介绍了一种新颖的遥操作机器人支气管镜系统以及为机器人辅助支气管镜设计的三阶段流程。该机器人机构实现了类似于传统支气管镜的临床操作，并通过控制一种新颖的变刚度导管进行组织采样得以增强。该机器人系统的快速原型已完全开发并通过体内实验验证。结果表明，所提出的机器人支气管镜系统和变刚度导管在提升支气管镜操作过程中的准确性与安全性方面具有潜力。
引用
@article{arxiv.2306.09598,
title = {Design of a Teleoperated Robotic Bronchoscopy System for Peripheral Pulmonary Lesion Biopsy},
author = {Xing-Yu Chen and Xiaohui Xiong and Xuemiao Wang and Peng Li and Shimei Wang and Toluwanimi Akinyemi and Wenke Duan and Wenjing Du and Olatunji Omisore and Lei Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.09598},
year = {2024}
}