上呼吸消化道显微手术的机器人遥操作：系统设计与验证
机器人学
2026-01-21 v3
摘要
上呼吸消化道（UADT）治疗常采用经口激光显微手术（TLM）进行肿瘤或息肉切除等手术。在TLM中，激光束用于切割目标组织，而镊子用于在UADT内抓取、操纵和稳定组织。尽管TLM系统可能依赖不同的技术和接口，镊子操作仍主要手动进行，在人体工程学、精度和可控性方面存在局限。本文提出一种用于UADT手术中组织操纵的新型机器人系统，基于专为镊子控制设计的新型末端执行器。该系统集成在遥操作框架内，采用带有编程远程运动中心（RCM）的机器人操纵器，实现精确且受限的器械运动，同时改善外科医生的人体工程学。通过两项实验研究和一项专门的可用性评估验证了所提方法的有效性及其对UADT手术应用的适用性。
引用
@article{arxiv.2601.06617,
title = {Robotic Tele-Operation for Upper Aerodigestive Tract Microsurgery: System Design and Validation},
author = {Giovani Braglia and José Jair Alves Mendes Junior and Augusto Tetsuo Prado Inafuco and Federico Mariano and Leonardo S. Mattos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.06617},
year = {2026}
}