视觉-触觉模型中介的远程超声操作
机器人学
2025-02-13 v1 人机交互
摘要
远程超声技术有望显著改善偏远地区社区的健康平等性。然而，实际场景存在潜在的大延迟，导致当前的远程机器人超声（US）实现失败。使用本地模型为专家操作员提供触觉反馈可降低远程操作的不稳定性，但延迟的视觉反馈仍然具有挑战性。本文引入的机器人远程超声系统中，本地模型不仅提供触觉反馈，还通过实时重切片和渲染预先获取的超声扫掠，为操作员提供延迟图像的预览。本文提出了原型系统并进行了15名志愿者操作员的测试。结果发现，视觉-触觉模型中介远程操作（MMT）在往返延迟达到1000毫秒时，能完全补偿操作 effort 和完成时间，而传统MMT则不行。视觉-触觉MMT在更长的延迟下，对于运动精度和力控制方面还显著优于MMT。该概念证明研究表明，视觉-触觉MMT可能促进远程机器人远程超声。
引用
@article{arxiv.2502.07922,
title = {Visual-Haptic Model Mediated Teleoperation for Remote Ultrasound},
author = {David Black and Maria Tirindelli and Septimiu Salcudean and Wolfgang Wein and Marco Esposito},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.07922},
year = {2025}
}
备注
Supplementary video: https://youtu.be/fDLBah7bPeo . This work has been submitted to the IEEE for possible publication