UTTG_：基于在线轨迹生成的通用遥操作方法
机器人学
2025-04-29 v1
摘要
遥操作对于危险环境操作至关重要，是机器人学习中收集专家演示的关键工具。然而，现有方法面临着机器人硬件依赖性以及遥操作设备与机器人平台之间控制频率不匹配的问题。我们的 approach 自动从统一机器人描述格式（URDF）文件中提取运动学参数，通过统一接口实现对 diverse 机器人的可插拨式部署。提出的插值算法通过在线连续轨迹生成，弥合了低频人类输入与高频机器人控制指令之间的频率差距，同时无需访问封闭的底层控制环路。为增强轨迹平滑性，我们引入最小拉伸样条（minimum-stretch spline）以优化运动质量。该系统进一步提供精确模式和快速模式，以满足不同的任务需求。实验在包括双臂机器人在内的各种机器人平台上进行，展示了方法的通用性和平滑操作性能。代码采用 C++ 开发，配有 Python 接口，地址为 https://github.com/IRMV-Manipulation-Group/UTTG。
引用
@article{arxiv.2504.19736,
title = {UTTG_ A Universal Teleoperation Approach via Online Trajectory Generation},
author = {Shengjian Fang and Yixuan Zhou and Yu Zheng and Pengyu Jiang and Siyuan Liu and Hesheng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.19736},
year = {2025}
}