底端固定的旋转链条的机器人操作

本文研究使用机械臂操作底端固定的匀速旋转链条的问题。已有研究探讨了用于实际应用的理想旋转形状,但并未讨论如何通过操作规划一致地实现这些形状。我们的工作提出了一种用于稳定且一致形状转换的操作策略。我们发现,此类链条的构型空间与三维立方体同胚。利用这一性质,我们提出一种策略,将链条操作到不同构型,特别是从一种旋转模式到另一种旋转模式,同时兼顾稳定性与可行性。我们在物理实验中验证了策略的有效性,成功实现了从静止到前两种旋转模式的过渡。我们工作中所探讨的概念在保障钻柱与纺纱作业的安全与效率方面具有重要应用。