机器人布条折叠的静稳定性

为可变形物体规划精确操控需要对其状态进行预测。该预测常因稳定性丧失而复杂化，后者可能导致可变形物体坍塌。本文研究了由机器人执行的布条折叠的稳定性。我们表明该折叠过程中存在静不稳定性。这一不稳定性在基于物理的仿真中被检测到，且其位置通过真实机器人操控实验得到验证。在存在静不稳定性的情况下评估了三种最先进的折叠方法。结果表明，现有折叠路径之一适用于具有内摩擦的材料（如织物）的折叠。另一条利用动态运动的折叠路径存在于无内摩擦的理想弹性材料中。我们的结果表明，为获得可变形物体的精确操控，在规划中需要考虑不稳定性。