摩擦接触装配的鲁棒性评估

本工作解决了评估多对象装配在不发生不稳定情况下承受外部力量的能力问题。我们的物理基础方法处理任意结构，由任何形状和质量分布的刚性对象组成，不依赖于启发式方法或近似。结果是为与机器人在摩擦接触中与对象交互时提供决策基础的方法。我们的策略依赖于接触界面图表示来推理不稳定性，并利用对象形状信息来解耦子问题并提高效率。我们的算法可供运动规划器用于产生安全的装配运输计划，由对象放置规划器用于选择更好的姿态。与先前工作相比，我们的方法在适用性上比常用的启发式方法更通用，而在效率上也优于动力学仿真。